源于羅馬帝國(guó)末期的騎術(shù)訓(xùn)練。初跳真馬，后改為與真馬外型相似的木馬，并配有馬鞍。
1719年將馬腿改為立柱，1795年德國(guó)的維斯首先去掉木馬的馬頭，1811年揚(yáng)又去掉馬尾，將兩端改為圓形，馬身用皮革包制。
1836年德國(guó)的施皮茨在學(xué)校體操節(jié)首次表演跳馬，1877年德國(guó)規(guī)定跳馬必須助跑6步，從正側(cè)兩個(gè)方向過(guò)馬和做1～2次支撐動(dòng)作。
馬長(zhǎng)1.60米，男子跳縱馬，馬高1.35米，女子跳橫馬，馬高1.20米。
跳馬決賽時(shí)每隊(duì)多兩名運(yùn)動(dòng)員參賽，只有在團(tuán)體賽中跳馬成績(jī)排位前八名或前六名者才有參賽資格。
只比自選動(dòng)作。將運(yùn)動(dòng)員團(tuán)體賽中規(guī)定動(dòng)作與自選動(dòng)作總得分的二分之一，加上跳馬決賽中自選動(dòng)作的得分，作為后得分排列名次，得分高者名次列前。
男、女滿分均為20分。從1992年奧運(yùn)會(huì)起，團(tuán)體分不帶入單項(xiàng)賽，僅以自選動(dòng)作的比賽成績(jī)確定名次，男、女滿分均為10分。
男、女跳馬分別于1896年和1952年被列為奧運(yùn)會(huì)比賽項(xiàng)目。
跳馬長(zhǎng)1.6、寬0.35米、高1.25米，女子跳馬為橫馬。
所有跳馬動(dòng)作必須用雙手撐馬，助跑的長(zhǎng)度根據(jù)個(gè)人安排。
跳馬動(dòng)作可以根據(jù)在空中的不同騰空類(lèi)型分為幾個(gè)組別，在跳馬之前教練員所舉的號(hào)碼代表了不同的動(dòng)作。
隨著2001年至2004年體操新規(guī)則的執(zhí)行，體操運(yùn)動(dòng)員做跳馬時(shí)用的“馬”也要換成新的。
新馬的馬面是一段水平面和一段斜面的連接，總長(zhǎng)為1.2米，馬內(nèi)有弓型鋼板以增強(qiáng)彈性，新馬的寬度為0.9米。
男女跳馬從外形上完全一樣，只是在高度上不同，男用仍為1.35米，女用為1.25米。
跳馬動(dòng)作是由用木馬訓(xùn)練騎術(shù)演變而來(lái)。如跨上跨下的動(dòng)作演變?yōu)榘榜R的單腿擺越;跳上跳下的動(dòng)作發(fā)展為跳馬運(yùn)動(dòng)。
1812年德國(guó)體操家F.L.楊在體操場(chǎng)上，設(shè)置了一種用作跳躍練習(xí)的無(wú)頭有尾有鞍的木馬。
1820年，瑞典體操學(xué)派創(chuàng)始人P.H.林的體操館中，除了有3匹有頭有尾的木馬外，還出現(xiàn)了跳箱、“山羊”等跳躍器械。
1836年，德國(guó)體操家A.施皮斯舉辦的學(xué)校體操節(jié)中，第1次列入了男子跳馬表演。
1877年德國(guó)舉行的體操比賽中，男子跳馬規(guī)定動(dòng)作有6步助跑的限制，并規(guī)定了從正、側(cè)兩個(gè)方向過(guò)馬和撐手1～2次的動(dòng)作。
1896年，男子跳馬被列入國(guó)際比賽項(xiàng)目。1960年以前國(guó)際比賽男子用的縱跳馬長(zhǎng)1.80米，高1.30米。
以后改為長(zhǎng)1.60米，高1.35米。
男子跳馬的助跑距離目前為25米， 助跳板高點(diǎn)高度為15厘米(外加1厘米厚覆蓋物)。
正式比賽用的跳馬有具體規(guī)格要求。
